| 一种自主研磨作业机器人动力学仿真 |
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| 引用本文： | 王文忠.一种自主研磨作业机器人动力学仿真[J].长春工程学院学报(自然科学版),2014(3):30-33. |
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| 作者姓名： | 王文忠 |
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| 作者单位： | 长春工程学院工程训练中心,长春,130012 |
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| 基金项目： | 吉林省重点科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 研究了一种由直角坐标机构、转动机构和摆动机构构成的自主研磨作业机器人的运动学和动力学分析,以支链构件相对坐标和动平台绝对坐标作为广义坐标,结合Lagrange方法建立了运动学和动力学模型,并利用Matlab软件平台进行了运动学及动力学仿真,仿真结果说明了该模型的正确性与实效性,进而为自主作业机器人的轨迹规划及控制研究提供参考。
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动学仿真 动力学仿真 拉格朗日方程 |
The dynamics simulation of an autonomous grinding robot |
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| WANG Wen-zhong.The dynamics simulation of an autonomous grinding robot[J].Journal of Changchun Institute of Technology(Natural Science Edition),2014(3):30-33. |
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| Authors: | WANG Wen-zhong |
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| Institution: | WANG Wen-zhong;Engineering & Training Center,Changchun Institute of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot kinematics simulation dynamics simulation the Lagrange's equation |
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