|
|||||
|
|
| 完全解耦2T3R并联机器人机构型综合方法 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学机械工程学院;2.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;3.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
| 摘 要： | 针对并联机器人运动的非线性、强耦合问题,基于GF集理论提出一种完全解耦两移动三转动(2T3R)并联机构型综合方法.首先阐述GF集的基本概念、运算法则,给出并联机构数综合方程;然后根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了2T3R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的2T3R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;最后通过综合出的2T3R并联机构,运用旋量理论求得其机构末端运动特征,求解机构位置正解解析表达式,进而推导得到机构雅可比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性. |
| 关 键 词： | 机器人 并联机构 型综合 GF集 完全解耦 运动分析 |
Type synthesis method of fully decoupled 2T3R parallel robotic manipulators |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |