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| 基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制 | |
| 作者姓名： | 徐国政 宋爱国 李会军 |
| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096;东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
| 基金项目： | 教育部重点科研项目,江苏省六大高峰人才资助项目,江苏省国际合作资助项目 |
| 摘 要： | 根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性. |
| 关 键 词： | 康复机器人 参数辨识 模糊推理 自适应阻抗控制 |
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