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| 血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制 | |
| 引用本文： | 赵希梅,游健康,刘浩,李洪谊.血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制[J].系统仿真学报,2015,27(5). |
| 作者姓名： | 赵希梅 游健康 刘浩 李洪谊 |
| 作者单位： | 1. 沈阳工业大学电气工程学院,沈阳110870;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 2. 沈阳工业大学电气工程学院,沈阳,110870 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
| 摘 要： | 在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度. |
| 关 键 词： | 主从介入手术 导管机器人系统 三维模糊控制 导管运动学模型 |
Three-dimensional Fuzzy Control of Catheter Robotic in Endovascular Master-slave Interventional Surgery |
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| Zhao Ximei,You Jiankang,Liu Hao,Li Hongyi.Three-dimensional Fuzzy Control of Catheter Robotic in Endovascular Master-slave Interventional Surgery[J].Journal of System Simulation,2015,27(5). | |
| Authors: | Zhao Ximei You Jiankang Liu Hao Li Hongyi |
| Abstract: | |
| Keywords: | master-slave interventional surgery catheter robot system three-dimensional fuzzy control catheter kinematic model |