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| 一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计 | |
| 引用本文： | 姚楚阳,刘爽.一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计[J].华东理工大学学报(自然科学版),2021,47(1):116-122. |
| 作者姓名： | 姚楚阳 刘爽 |
| 作者单位： | 华东理工大学机械与动力工程学院,上海 200237;华东理工大学机械与动力工程学院,上海 200237 |
| 摘 要： | 针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机... |
| 关 键 词： | 变电站巡检机器人 运动控制 路径规划 轨迹跟踪 |
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