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| 混合细菌觅食算法求解无人艇路径规划问题 | |
| 作者姓名： | 龙洋 苏义鑫 廉城 张丹红 |
| 作者单位： | 武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070 |
| 基金项目： | 湖北省教育厅科学研究计划指导性项目;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 针对细菌觅食优化算法(BFO)解决水面无人艇路径规划存在的易于陷入局部最优的问题,提出了一种混合模拟退火机制的BFO算法．该算法保留BFO算法的三层嵌套结构,将模拟退火机制引入到BFO算法的迁移操作中,计算更新前后的迁移个体的适值度,并以Metropolis准则接受新解,使BFO算法能更好地从局部极值中跳出．按驱动形式对动态障碍物进行分类,并结合COLREGS规则设计水面无人艇产生对遇、交叉和追越三种情况的避碰策略．仿真结果表明：提出的算法收敛速度快、求解质量高,不仅可以成功地避让静态障碍物,还能高效地规划局部路径． |
| 关 键 词： | 水面无人艇 路径规划 模拟退火算法 细菌觅食优化算法 避碰策略 |
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