| 欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法 |
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| 引用本文： | 冯辉,胡胜,余文曌,魏跃峰. 欠驱无人水面船有限时间自抗扰循迹控制方法[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2022, 50(4): 71-76,95. DOI: 10.13245/j.hust.220412 |
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| 作者姓名： | 冯辉 胡胜 余文曌 魏跃峰 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北武汉430063;武汉理工大学船海与能源动力工程学院,湖北武汉430063,武汉理工大学船海与能源动力工程学院,湖北武汉430063,中国船舶及海洋工程设计研究院喷水推进技术重点实验室,上海200011 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | ![]()
针对欠驱无人水面船在外界时变环境干扰和模型不确定影响下如何提高循迹控制性能的问题,提出了一种带漂角观测器的有限时间自抗扰循迹控制方法.首先,基于有限时间稳定性理论设计有限时间非线性干扰观测器,对时变大漂角进行在线估计,并结合视线法引导律(LOS),提出有限时间引导律(FLOS),提高引导系统的响应速度和鲁棒性,使得船舶...
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| 关 键 词： | 欠驱无人水面船 循迹控制 时变大漂角 有限时间引导律 有限时间自抗扰控制 |
Finite-time active disturbance rejection path following control method for underactuated unmanned surface vessels |
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| FENG Hui,HU Sheng,YU Wenzhao,WEI Yuefeng. Finite-time active disturbance rejection path following control method for underactuated unmanned surface vessels[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2022, 50(4): 71-76,95. DOI: 10.13245/j.hust.220412 |
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| Authors: | FENG Hui HU Sheng YU Wenzhao WEI Yuefeng |
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| Abstract: | ![]()
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