| 被动行走周期性步态不动点搜索的新算法 |
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| 引用本文： | 苏学敏,赵明国,张楫,董浩. 被动行走周期性步态不动点搜索的新算法[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2009, 0(8) |
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| 作者姓名： | 苏学敏 赵明国 张楫 董浩 |
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| 作者单位： | 清华大学自动化系; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60875065);;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS200718) |
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| 摘 要： | 为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 被动行走 周期性步态 步态方程 不动点 |
Identifying fixed points in periodic gaits during passive walking |
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| SU Xuemin,ZHAO Mingguo,ZHANG Ji,DONG Hao. Identifying fixed points in periodic gaits during passive walking[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2009, 0(8) |
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| Authors: | SU Xuemin ZHAO Mingguo ZHANG Ji DONG Hao |
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| Affiliation: | Department of Automation;Tsinghua University;Beijing 100084;China |
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| Abstract: | Both the search time and the search result for fixed points during passive walking depend on the initial values.This paper investigates the necessary and sufficient conditions for periodic gaits to obtain constrains between the state variables at the fixed points,and reduce the two dimensional search space to a one dimensional space with an algorithm,which was then used to search for fixed points in the one dimensional pace.This algorithm finds all the stable and unstable fixed points during periodic gaits ... |
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| Keywords: | robot passive walking periodic gait stride function fixed point |
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