| 多功能拆除机器人自动对接工具轨迹规划研究 |
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| 引用本文： | 段伟雄,邹树梁,任宇宏,邓骞.多功能拆除机器人自动对接工具轨迹规划研究[J].南华大学学报(自然科学版),2019,33(6):77-83. |
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| 作者姓名： | 段伟雄 邹树梁 任宇宏 邓骞 |
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| 作者单位： | 南华大学 机械工程学院,湖南 衡阳 421001;核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室, 湖南 衡阳 421001;中核建中核燃料元件有限公司,四川 宜宾 644000 |
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| 基金项目： | 湖南省军民融合产业发展专项资金项目(2017JMH01);湖南省教育厅科学研究项目(16B227) |
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| 摘 要： | 为保证多功能拆除机器人机械臂在自动对接工具过程中的轨迹平稳连续和启停无冲击,提出了一种可配置速度的分段轨迹规划方法,即首先利用Bezier曲线生成其避障对接路径,然后在关节空间利用4-4-…-4-5次多项式对其对接路径进行分段插值。最后,以某型三臂式多功能拆除机器人对接工具为例,通过Matlab进行仿真,结果表明:4-4-…-4-5次多项式插值轨迹规划方法保证了多功能拆除机器人各关节角角度、角速度和角加速均连续,且启停位置具有零速度和零加速度,为实现多功能拆除机器人自动对接工具提供了基础。
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| 关 键 词： | 多功能拆除机器人 自动对接 Bezier曲线 分段轨迹规划 |
| 收稿时间： | 2019/7/19 0:00:00 |
Research on Trajectory Planning of Multi-function Demolition Robot Automatic Docking Tool |
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| DUAN Weixiong,ZOU Shuliang,REN Yuhong,DENG Qian.Research on Trajectory Planning of Multi-function Demolition Robot Automatic Docking Tool[J].Journal of Nanhua University:Science and Technology,2019,33(6):77-83. |
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| Authors: | DUAN Weixiong ZOU Shuliang REN Yuhong DENG Qian |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering,University of South China,Hengyang,Hunan 421001,China;Hunan Provincial Key Laboratory of Emergency Safety Technology and Equipment for Nuclear Facilities,Hengyang,Hunan 421001,China;CNNC Jianzhong Nuclear fuel Co., Ltd.,Yibin,Sichuan 644000,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multifunction demolition robot automatic docking bezier curve segmented trajectory planning |
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