| 一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制 |
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| 作者姓名： | 郑艳 朱媛 井元伟 |
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| 作者单位： | 东北大学,教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室,辽宁沈阳,110004;东北大学,信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110004;东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳,110004;东北空中交通管理局通信网络公司,辽宁沈阳,110043 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,东北大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态·
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| 关 键 词： | 欠驱动系统 体操机器人 变结构控制 趋近律 吸引域 |
| 文章编号： | 1005-3026(2005)06-0511-04 |
| 修稿时间： | 2004-09-17 |
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