| 三轴差动式管道机器人机械自适应驱动特性离线分析系统的研制 |
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| 引用本文： | 张其久,姜生元,高兴华,陈刚.三轴差动式管道机器人机械自适应驱动特性离线分析系统的研制[J].北华大学学报(自然科学版),2009,10(3):269-272. |
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| 作者姓名： | 张其久 姜生元 高兴华 陈刚 |
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| 作者单位： | 1. 北华大学机械工程学院,吉林吉林132021;青岛科技大学机电工程学院,山东青岛266061
2. 北华大学机械工程学院,吉林吉林,132021 |
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| 基金项目： | 国家863项目，教育部新世纪优秀人才支持计划 |
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| 摘 要： | 为了定量评价三轴差动式管道机器人的机械自适应特性,开发了一套离线分析系统.该系统能够实时采集并记录驱动单元的三组驱动轮及校验轮的速度、机器人负载、驱动电机的电流与电压等数据,计算出机器人的驱动效率、自适应精度、差速特性等评价指标.
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| 关 键 词： | 三轴差动 管道机器人 驱动特性 离线分析 |
Off-line Analysis System on Mechanical Self-adapting Driving Property of Tri-axial Differential In-pipe Robot |
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| ZHANG Qi-jiu,JIANG Sheng-yuan,GAO Xing-hua,CHEN Gang.Off-line Analysis System on Mechanical Self-adapting Driving Property of Tri-axial Differential In-pipe Robot[J].Journal of Beihua University(Natural Science),2009,10(3):269-272. |
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| Authors: | ZHANG Qi-jiu JIANG Sheng-yuan GAO Xing-hua CHEN Gang |
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