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| 机器人空间三点圆弧算法的研究与实现 | |
| 引用本文： | 曾辉,柳贺.机器人空间三点圆弧算法的研究与实现[J].中国新技术新产品精选,2014(12):5-6. |
| 作者姓名： | 曾辉 柳贺 |
| 作者单位： | 安徽埃夫特智能装备有限公司; |
| 摘 要： | 本文介绍了一种针对机器人空间圆弧的插补方法。机器人TCP经历的空间任意三点，求出空间圆弧的圆心和半径，继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法，该算法不仅理论上可使所有插补点均在圆弧上，而且采用了矢量算法，避免了插补方向和过象限的判断。 |
| 关 键 词： | 机器人 空间圆弧 插补 矢量 |
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