| 上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析 |
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| 引用本文： | 杨启志,孙梦涛,马新坡,蔡静,赵新刚.上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析[J].江苏大学学报(自然科学版),2018(5). |
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| 作者姓名： | 杨启志 孙梦涛 马新坡 蔡静 赵新刚 |
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| 作者单位： | 江苏大学农业装备工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题,提出了一种"钢丝绳+齿形带"的广义驱动方式,将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递.计算得出了钢丝绳拉力大小;运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数,得出钢丝绳摩擦力与负载的关系.将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验;改变钢丝绳在软管中的长度,并于末端施加负载;在固定板上安装钢丝绳,测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号.应用ADAMS对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析.结果表明:弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略;钢丝绳摩擦力与其长度、负载大小都成正比;仿真验证了理论分析正确性.试验得到绳最大紧边压力为8 N,实际摩擦力7.6 N;钢丝绳选用304不锈钢,直径定为1.5 mm,最大承重25 kg.
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