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| 机器人多指爬取的力封闭判别 | |
| 引用本文： | 秦志强,李泽湘.机器人多指爬取的力封闭判别[J].上海交通大学学报,1999,33(7):858-861. |
| 作者姓名： | 秦志强 李泽湘 |
| 作者单位： | [1]上海交通大学机器人研究所 [2]香港科技大学电机与电子工程系 |
| 摘 要： | 在机器人多指操作过程中，需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件，基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束，进一步将抓取摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束，使抓取力判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题，给出了力封闭以的充要条件。 |
| 关 键 词： | 机器人 多指抓取 线性矩阵不等式 力封闭 |
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