| 基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模 |
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| 引用本文： | 魏武,李艳杰,廖志鹏,张晶.基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模[J].华南理工大学学报(自然科学版),2019,47(2). |
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| 作者姓名： | 魏武 李艳杰 廖志鹏 张晶 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640;华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640;华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640;华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;广东省科技计划;广东省科技计划;广东省科技计划;广州市科技计划;广州市科技计划;广州市高校创新创业教育平台项目 |
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| 摘 要： | 针对传统的D-H参数法需在每个关节上建立局部坐标系、建模过程复杂、几何意义不明确且求逆解易产生增根等不足,文中对具有关节多、结构冗余度高的蛇形机器人运动学建模展开研究,提出了基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模方法,证明了D-H参数法与基于旋量理论的建模方法的等价性,并基于旋量理论的指数积公式求解了蛇形机器人的速度雅可比矩阵,建立了蛇形机器人速度模型.使用Adams软件对蛇形机器人进行运动仿真,测量所得的末端执行器线速度和角速度曲线与Matlab计算所得的末端执行器线速度和角速度曲线一致,结果表明了旋量理论建模方法的正确、简捷和有效性.
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 旋量理论 运动学 雅可比矩阵 速度模型 |
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