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| 直线一级倒立摆的PID控制方法研究 | |
| 引用本文： | 姜海燕.直线一级倒立摆的PID控制方法研究[J].河南科学,2019,37(6):908-913. |
| 作者姓名： | 姜海燕 |
| 作者单位： | 湖南铁道职业技术学院轨道交通电务技术学院,湖南株洲,412001 |
| 基金项目： | 湖南省教育厅科学研究项目;湖南省教育厅科学研究项目 |
| 摘 要： | 直线一级倒立摆控制系统是控制理论研究的典型实验平台之一,它具有非线性、不确定性和开环不稳定性等特点.首先对直线一级倒立摆系统进行分析,建立其数学模型;其次由系统的传递函数设计出该系统的PID控制器;然后通过MATLAB仿真软件中的M模块建立其该系统的PID控制器模型;最后通过调节合适的PID参数来控制直线一级倒立摆系统的平衡性,并通过其响应曲线来验证所提出的算法和模型的正确性. |
| 关 键 词： | 倒立摆 PID控制器 MATLAB 数学模型 |
PID Control Method of Straight Line Inverted Pendulum |
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