| 基于模糊逻辑四元数的平方根UKF算法 |
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| 引用本文： | 王丹丹,谭开拓,高素玲,袁赣南.基于模糊逻辑四元数的平方根UKF算法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2019,47(4). |
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| 作者姓名： | 王丹丹 谭开拓 高素玲 袁赣南 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨151000;安阳工学院电子信息与电气工程学院,河南安阳455000;安阳工学院电子信息与电气工程学院,河南安阳,455000;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,151000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;河南省科技攻关计划;安阳市科技攻关计划;太原科技大学博士科研启动基金 |
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| 摘 要： | 针对目标跟踪估计算法中,利用传感器离散观测建模并估计目标连续状态,进行导航解算时滤波精度低,及传统四元数扩展卡尔曼滤波算法无法满足目标姿态测量精度要求等问题,文中提出一种基于模糊逻辑四元数的平方根UKF姿态估计算法.该算法将四元数作为模糊逻辑UKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器的时间更新及量测更新,采用模糊逻辑的平方根协方差形式作为更新参数,既降低了算法的计算量和复杂度,又保证了数值的稳定性.文中还以近地卫星为例,在Matlab和C++软件上进行了仿真实验.实验结果表明:文中所提算法可保证对机器人和特征的姿态控制估计精度;可对目标实时跟踪定位并进行量测更新,抑制了姿态误差发散问题.
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| 关 键 词： | 目标跟踪 四元数 模糊逻辑 滤波估计 |
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