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| 基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划 | |
| 作者姓名： | 张波涛 刘士荣 董德国 |
| 作者单位： | 1. 华东理工大学自动化研究所,上海,200237 2. 华东理工大学自动化研究所,上海200237／杭州电子科技大学自动化学院,杭州310018 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,浙江省科技计划基金 |
| 摘 要： | 针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A＊算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A＊算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法（I-APF）,并用I-APF在底层中对基本路径进... |
| 关 键 词： | 移动机器人 栅格-几何地图 惯性人工势场 A＊算法 |
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