| 基于异步动态的多机器人系统的一致性 |
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| 作者姓名： | 尹逊和 樊雪丽 张红 |
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| 作者单位： | (1. 北京交通大学电子信息工程学院, 北京 100044;;
2. 北京市市政专业设计院股份责任公司, 北京 100037) |
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| 基金项目： | ulti robot systems; consensus problem; fixed communication topology; networked control systems; asynchronous dynamic systems |
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| 摘 要： | 研究通过无线网络进行通信的多机器人系统的一致性问题。多机器人系统在固定通信拓扑下可建模为特定的网络控制系统,考虑信道噪声、不确定短时延和数据包丢失等因素的影响时,其可进一步视作由丢包率约束的异步动态系统。通过构造李雅普诺夫(Lyapunov)函数,运用线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)方法,得到了该系统指数稳定的充分条件。为实现多机器人系统的运动一致性,设计了控制器;讨论了不同的指数收敛率对多机器人系统收敛速度的影响,并进行了相应的理论证明和仿真验证。
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