基于ROS的机器人去跑偏板坯毛刺自主规划

现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作。针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏板坯毛刺的仿真平台,然后通过深度相机进行点云三维重建,利用PCL点云的排列原理选取跑偏板坯第一角点,改变阈值识别中间点,运用向量计算识别第二角点,最终通过MoveGroup类以及笛卡尔运动规划算法,使机器人控制器自主接收定位到的角点信息并规划执行自主完成去除跑偏板坯毛刺工作。仿真结果表明:基于ROS的机器人结合深度相机去跑偏板坯毛刺方法是有效的,为后续的现场去跑偏板坯毛刺提供了新思路。