|
|||||
|
|
| 动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法 | |
| 引用本文： | 梅昊,田彦涛,祖丽楠. 动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2006, 24(2): 148-152 |
| 作者姓名： | 梅昊 田彦涛 祖丽楠 |
| 作者单位： | 吉林大学,通信工程学院,长春,130025;吉林大学,通信工程学院,长春,130025;吉林大学,通信工程学院,长春,130025 |
| 基金项目： | 中国科学院重点实验室基金 |
| 摘 要： | 为了实现动态环境下移动机器人的路径规划,将蚁群算法(作为一种全局路径规划算法)与人工势场算法(作为一种局部路径规划算法)相结合,并对蚁群算法做了一些改变,使之适应栅格环境。仿真结果表明,该混合蚁群算法路径性能较好,并能够满足实时要求。 |
| 关 键 词： | 蚁群算法 动态环境 路径规划 |
| 文章编号： | 1671-5896(2006)02-0148-05 |
| 修稿时间： | 2005-05-11 |
Algorithm for Route Planning of Robot in Dynamic Environment |
|
| MEI Hao,TIAN Yan-tao,ZU Li-nan. Algorithm for Route Planning of Robot in Dynamic Environment[J]. Journal of Jilin University:Information Sci Ed, 2006, 24(2): 148-152 | |
| Authors: | MEI Hao TIAN Yan-tao ZU Li-nan |
| Abstract: | Ant colony system is used as a global route-planning algorithm,and APF(Artificial Potential Field) algorithm is used as a local route-planning algorithm for mobile robot in dynamic environment.Some modifications were made to accommodate ant colony system to grid-based environment.Simulation results showed that the hybrid algorithm can reach a preferable performance and could meet the real-time demand. |
| Keywords: | ant colony system dynamic environment route planning |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |