智能车辆避障路径规划方法研究 |
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引用本文: | 赵颖,张琪,俞庭,林先卬,张颖娟,李云伍,冀杰.智能车辆避障路径规划方法研究[J].南京理工大学学报(自然科学版),2023(2):148-154. |
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作者姓名: | 赵颖 张琪 俞庭 林先卬 张颖娟 李云伍 冀杰 |
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作者单位: | 1. 西南大学工程技术学院;2. 中国汽车工程学会 |
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基金项目: | 重庆市自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0996);;贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2021]一般171); |
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摘 要: | 为解决车辆在避障时由于路径曲率不连续易发生原地转向的问题,该文对比探究智能车辆避障路径规划方法,开展了五次贝塞尔曲线、三次贝塞尔曲线、五次样条曲线和三次样条曲线避障路径研究。首先,确定控制点分别拟合出五次贝塞尔曲线、三次贝塞尔曲线、五次样条曲线和三次样条曲线的避障路径;其次,采用Matlab和Carsim联合仿真分析的方法对该四种避障路径的曲率进行对比分析;最后,基于无人驾驶平台,采用纯跟踪预瞄模型开展实车试验,以此探究四种避障路径的工程实用性。结果表明:采用样条曲线和贝塞尔曲线进行避障规划,车辆的横向超调量为0;相比于三次曲线避障方法,五次曲线避障方法所规划的路径曲率更连续;相比于样条曲线避障方法,贝塞尔曲线避障方法车辆的转向更稳定。
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关 键 词: | 避障路径规划 贝塞尔曲线 样条曲线 仿真分析 实车验证 |
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