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匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化
引用本文:张立新,汪劲松,王立平,李铁民. 匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2003, 43(8): 1041-1044
作者姓名:张立新  汪劲松  王立平  李铁民
作者单位:清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084
基金项目:国家八六三高技术项目(2001AA423260),国家自然科学基金资助项目(50275084)
摘    要:为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%~74%,引起的简化误差在-99~92N之间。

关 键 词:机器人  并联机床  刚体动力学模型  刚体动力学
文章编号:1000-0054(2003)08-1041-04
修稿时间:2002-11-18

Simplified rigid body dynamic model for a parallel kinematics machine under uniform motion
ZHANG Lixin,WANG Jinsong,WANG Liping,LI Tiemin. Simplified rigid body dynamic model for a parallel kinematics machine under uniform motion[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2003, 43(8): 1041-1044
Authors:ZHANG Lixin  WANG Jinsong  WANG Liping  LI Tiemin
Abstract:
Keywords:robot  parallel kinematic machines  rigid body dynamic model  rigid body dynamics
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