| 人体站立受扰平衡策略的实验研究 |
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| 引用本文： | 武明,季林红,金德闻,王人成,张济川. 人体站立受扰平衡策略的实验研究[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2003, 43(2): 152-155 |
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| 作者姓名： | 武明 季林红 金德闻 王人成 张济川 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(30170242),清华大学九八五拟人机器人资助项目,高等学校博士点科研基金资助项目(20010003060) |
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| 摘 要： | 为研究人体受到扰动后的平衡模式。利用Kane方法建立了人体5刚体4自由度站立受扰平衡的动力学模型。4个年轻受试者进行了不同强度的20次扰动实验。结果表明,人体受扰后肢体绕跖趾关节的翻转动量矩可用来表示扰动强度。不同扰动强度,平衡模式不同,如身体摆动、单跨步和双跨步。而且平衡过程是多关节协调运动,各关节均参与平衡恢复,其中跖趾关节和髋关节对于平衡恢复起主要作用,膝关节的贡献较小。上述研究对于平衡机能的康复训练和拟人机器人的平衡控制均具有重要意义。
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| 关 键 词： | 平衡策略 跖趾关节 动力学建模 动量矩 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)02-0152-04 |
| 修稿时间： | 2002-01-25 |
Recovery strategy from perturbations of the upper body during standing using mechanical energy analysis |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | balance strategy metatarsophalangeal joint dynamic modeling momentum |
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