| 欠秩3-RPS立方角台机器人位置解 |
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| 引用本文： | 赵铁石,黄真. 欠秩3-RPS立方角台机器人位置解[J]. 燕山大学学报, 2000, 24(1): 4-7 |
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| 作者姓名： | 赵铁石 黄真 |
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| 作者单位： | 燕山大学机械工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家八六三计划!（863．512.805．9805．01），博士点基金!（97021601） |
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| 摘 要： | 讨论了一种欠秩三自由度３－ＲＰＳ立方角台机器人机构的位置运动学。建立了动角台的位瓷约束方程；给出了位置反解，推导欠封闭方程；最后进行了数值验证。
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| 关 键 词： | 机器人 并联机构 位置分析 立方角台机构 |
| 修稿时间： | 1999-09-13 |
Position Kinematics of a Three-DOF 3-RPS Pyramid Mechanism |
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| Zhao Tieshi,Huang Zhen. Position Kinematics of a Three-DOF 3-RPS Pyramid Mechanism[J]. Journal of Yanshan University, 2000, 24(1): 4-7 |
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| Authors: | Zhao Tieshi Huang Zhen |
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| Affiliation: | Zhao Tieshi,Huang Zhen(The College of Mechanical Engineering,Yanshan University,Qinhuandao 066004) |
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| Abstract: | The inverse and forward kinematics of a 3-RPS pyramid mechanism is discused. The forward displacement analysis leads to a closed-form sixteen-degree polynomial equation. Some nu- merical examples are presented finally. |
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| Keywords: | manipulator parallel mechanism position kinematics |
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