含预测和容错的自适应Kalman目标跟踪 |
| |
引用本文: | 戴洪德,邹杰,徐胜红,王永庭,吴晓男,吴光彬.含预测和容错的自适应Kalman目标跟踪[J].南京理工大学学报(自然科学版),2015(1):108-114. |
| |
作者姓名: | 戴洪德 邹杰 徐胜红 王永庭 吴晓男 吴光彬 |
| |
作者单位: | 海军航空工程学院控制工程系;光电控制技术重点实验室 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(61203168);航空科学基金(20135184007) |
| |
摘 要: | 针对模型不准确时,传统Kalman滤波目标跟踪算法精度有限甚至发散的问题,研究了基于新息协方差在线匹配技术的自适应Kalman滤波算法,提高跟踪精度;并以Kalman滤波估计的目标位置为基础,利用一步Kalman预测得到下一时刻目标可能的位置范围,避免对整幅后帧图像进行遍历搜索,减小了计算量;为了避免存在干扰时异常量测对目标跟踪的影响,研究了量测信息异常检测算法,以Kalman预测的量测代替异常量测,增强抗干扰能力。实验证明,所提算法能够有效提高目标跟踪的精度和鲁棒性。
|
关 键 词: | 目标跟踪 Kalman滤波 自适应 预测 估计 容错 抗干扰 在线匹配 新息协方差 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|