| 时延遥操作系统的从端预测无源控制 |
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| 引用本文： | 张永林,宋爱国.时延遥操作系统的从端预测无源控制[J].东南大学学报(自然科学版),2009,39(2). |
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| 作者姓名： | 张永林 宋爱国 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096;江苏科技大学电子信息学院,镇江,212003
2. 东南大学仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，江苏省国际合作资助项目 |
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| 摘 要： | 在传统的波控制器基础上,用线性两点预测与五点二次预测凸联合的方法对从端的期望速度与反馈力进行在线预测,并用此预测值指导从端机器人的动作,使其具有一定的自主性.当其与环境的接触力发生突变时,则停止预测,并适当回退其动作,等待操作者的指令.在从端设计了一个无源控制器用来吸收多余能量,以保证从端无源性,从而保证加入预测器后系统稳定.仿真实验表明,如果环境模型精确,安全系数选取适当,与传统的波控制器相比该方法能将系统的操作性能提高一倍以上.
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| 关 键 词： | 遥操作 时延 波变量 无源控制 线性凸联合预测 |
Time-delayed teleoperation using passivity controller with predictors on slave side |
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| Zhang Yonglin,Song Aiguo.Time-delayed teleoperation using passivity controller with predictors on slave side[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2009,39(2). |
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| Authors: | Zhang Yonglin Song Aiguo |
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| Institution: | 1 School of Instrument Science and Engineering;Southeast University;Nanjing 210096;China;2School of Electronics and Information Engineering;Jiangsu University of Science and Technology;Zhenjiang 212003;China |
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| Abstract: | A new control scheme for time-delayed teleoperation system is proposed by combining linear-two-point-prediction and five-point-square-prediction on the slave side based on traditional wave controller.These prediction values are used to guide the remote robot,making it independent of the operator to some extent.If the contact force changes suddenly,the prediction will stop and the slave robot's actions will be rolled back properly and wait for the operator's command.A passivity controller is introduced to di... |
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| Keywords: | teleoperation time delay wave variables passivity control linear protruding combined prediction |
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