| 低速磁浮列车悬浮系统动力学建模及非线性控制研究 |
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| 作者姓名： | 孙友刚 李万莉 林国斌 徐俊起 |
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| 作者单位： | 同济大学 机械与能源工程学院, 上海 201804,同济大学 机械与能源工程学院, 上海 201804,同济大学（国家）磁浮交通工程技术研究中心, 上海 201804,同济大学（国家）磁浮交通工程技术研究中心, 上海 201804 |
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| 基金项目： | “十二五”国家科技支撑计划（2013BAG19B00-01） |
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| 摘 要： | 以国家磁浮交通工程技术研究中心的低速磁浮列车为研究对象,探讨了外界扰动、非线性和时变性条件下悬浮控制系统的设计问题.首先建立悬浮系统非线性数学模型,并搭建悬浮系统仿真平台.然后设计线性PD（proportion differentiation）控制律,仿真表明其性能依赖参数的选取,对扰动敏感,鲁棒性弱.为提高悬浮控制器的鲁棒性,由可变边界层和指数趋近律出发,导出改进型的滑模控制律.用Lyapunov法证明其稳定性.仿真结果表明该控制律动态性能好,控制精度高,鲁棒性强,且能有效抑制系统颤振.最后通过整车试验证明所提出的改进型滑模控制律的有效性.
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| 关 键 词： | 低速磁浮列车 滑模变结构 可变边界层 Lyapunov法 整车试验 |
| 收稿时间： | 2016-08-01 |
| 修稿时间： | 2017-03-27 |
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