| 新型苹果采摘机器人的设计与试验 |
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| 引用本文： | 伍锡如,黄国明,刘金霞,徐波.新型苹果采摘机器人的设计与试验[J].科学技术与工程,2016,16(9). |
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| 作者姓名： | 伍锡如 黄国明 刘金霞 徐波 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院,桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院,桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院,桂林电子科技大学 电子工程与自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51465011）；广西自然科学基金（2014GXNSFBA118275；2015GXNSFAA139297）；广西高校科研项目（YB2014128） |
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| 摘 要： | 农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案,区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90.08%,采摘成功率为91.31%,平均采摘周期约为29 s,系统整体性能表现优越。
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| 关 键 词： | 苹果采摘机器人 四轮驱动 双目视觉 图像处理 机械臂 |
| 收稿时间： | 2015/10/28 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/11/30 0:00:00 |
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