|
|||||
|
|
| 基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划 | |
| 作者姓名： | 江南 赵华东 雷超帆 |
| 摘 要： | 针对空间六自由度机械臂路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划方法.以ABB1410型号的六自由度工业机械臂为研究对象,建立D-H运动模型以求解正、逆运动学方程.设计了碰撞检测算法,使用改进后的蚁群算法进行路径规划,把机械臂末端的运动轨迹看作是依次经过规划路径的点的集合,求解机械臂运动的反解,得到相应的关节转... |
| 关 键 词： | ABB1410型号机械臂 碰撞检测 蚁群算法 路径规划 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |