基于激光雷达AGV的实时地图创建

自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)作为一种自动化物流装备,越来越多地应用到物料搬运、装配等各种场合。针对未知环境下AGV定位和地图创建问题,提出了局部地图创建-定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据,采用聚合-分割-聚合的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了AGV的定位和位置的更新,减少了AGV的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新。实验证明,此算法可以在实现AGV定位的同时获得精确的环境地图,配合基于ARM Cortex-A9高速处理器为核心的嵌入式主控平台,有效的缩短了地图生成时间,实现实时地图的创建。