| 采用摩擦补偿的弹药传输机械臂自适应终端滑模控制 |
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| 引用本文： | 姚来鹏,侯保林,刘曦.采用摩擦补偿的弹药传输机械臂自适应终端滑模控制[J].上海交通大学学报,2020,54(2). |
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| 作者姓名： | 姚来鹏 侯保林 刘曦 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京210094;南京理工大学机械工程学院,南京210094;南京理工大学机械工程学院,南京210094 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划（973计划）;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为处理某自行火炮弹药传输机械臂系统在负载变化和非线性摩擦干扰情况下的快速定位控制问题,构造了一种结合自适应思想的新型非奇异快速终端滑模控制策略.建立了负载变化及非线性摩擦干扰情况下的弹药传输机械臂动力学方程.为避免控制器产生奇异问题和改进控制器到达滑模面的速度,采用一种新型非奇异快速终端滑模控制策略,设计了弹药传输机械臂的控制律.针对系统不确定上界难以确定的问题,采用自适应律估计系统的不确定上界,并利用Lyapunov准则证明了系统状态的有限时间收敛.为实现系统非线性摩擦补偿控制,使用遗传算法对建立的Stribeck模型进行参数辨识.不同负载工况下弹药传输机械臂实验结果表明:文中设计的控制器实现了负载变化和非线性摩擦情况下弹药传输机械臂的快速准确定位,具有良好的鲁棒性,控制策略合理有效.
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| 关 键 词： | 非奇异快速终端滑模 自适应控制 非线性摩擦 遗传算法 参数辨识 |
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