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| 欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制 | |
| 引用本文： | 贺宏伟,邹早建,曾智华.欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制[J].上海交通大学学报,2020,54(9). |
| 作者姓名： | 贺宏伟 邹早建 曾智华 |
| 作者单位： | 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240;上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240;上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240 |
| 摘 要： | 针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性. |
| 关 键 词： | 水面船舶 路径跟随 视线制导 自适应观测器 神经网络 滑模控制 |
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