| 基于Groebner-Syivester法的一般6-6型台体并联机构位置正解 |
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| 引用本文： | 黄昔光 廖启征 魏世民 庄育锋 徐强. 基于Groebner-Syivester法的一般6-6型台体并联机构位置正解[J]. 西安交通大学学报, 2008, 42(3): 300-303 |
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| 作者姓名： | 黄昔光 廖启征 魏世民 庄育锋 徐强 |
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| 作者单位： | 黄昔光（北京邮电大学自动化学院,100873,北京）;廖启征（北京邮电大学自动化学院,100873,北京）;魏世民（北京邮电大学自动化学院,100873,北京）;庄育锋（北京邮电大学自动化学院,100873,北京）;徐强（北京邮电大学自动化学院,100873,北京） |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划资助项目（2004CB318000）;国家自然科学基金资助项目（50775012）;国家高技术研究发展计划资助项目（2007AA04Z211）;高校博士点基金资助项目（20050013006）. |
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| 摘 要： | 为获得一般6—6型台体并联机构位置正解的解析解，使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究．利用计算代数系统计算该机构位置封闭方程的分次字典序Groebner基，从得出的65个基中选取18个基，构造18阶Sylvester结式．通过分析符号形式方程组的变量次数，得出位置正解的一元高次方程的次数为40且该机构位置正解最多有40组解的结论，其结果与前人的完全一致，但结式的尺寸却小得多．研究结果表明，该计算方法简洁，求解速度快，并从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机构的位置正解．最后，从给出的数字实例中，验证了所有解均满足原始方程且无增根，从而为并联机构位置正解的研究提供了一种有效算法．
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 Sylvester结式 |
| 文章编号： | 0253-987X（2008）03-0300-04 |
| 收稿时间： | 2007-07-27 |
| 修稿时间： | 2007-07-27 |
Forward Kinematics of General 6-6 Stewart Mechanisms Based on Groebner-Sylvester Approach |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism forward kinematics Sylvester resultant |
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