| 基于视觉引导AGV的控制系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 任斌,冯继和.基于视觉引导AGV的控制系统设计与实现[J].东莞理工学院学报,2021,28(3):27-32. |
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| 作者姓名： | 任斌 冯继和 |
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| 作者单位： | 东莞理工学院 电子工程与智能化学院,广东东莞 523808 |
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| 摘 要： | 自动导引车(AGV)的主要作用是搬运货物等工作,其广泛地应用于制造业、物流等行业,是实现工业自动化、智能制造的重要研究课题.本文设计了一套以视觉传感器导引,STM32 F4系列芯片为控制器,利用AGV的坐标偏差值、前行方向的角度偏差值和二维码来实现循迹的AGV控制系统方案.并从AGV的引导路径信息设计、结合PID的巡线控制算法的设计、运动模型等方面进行详细分析,最后通过AGV运行、遇到障碍物、到达目的地等三个实验来验证实验效果,实验表明该方案的AGV系统能实现较好的循迹效果.
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| 关 键 词： | 视觉引导 PID控制 AGV STM32 循迹 |
Design and Implementation of AGV Control System Based on Vision Guidance |
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| REN Bin,FENG Jihe.Design and Implementation of AGV Control System Based on Vision Guidance[J].Journal of Dongguan Institute of Technology,2021,28(3):27-32. |
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| Authors: | REN Bin FENG Jihe |
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