| 一种基于曼哈顿世界假说下平面特征的RGB-D视觉室内定位方案 |
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| 引用本文： | 蒋育豪,陈蕾.一种基于曼哈顿世界假说下平面特征的RGB-D视觉室内定位方案[J].华东师范大学学报(自然科学版),2019(6). |
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| 作者姓名： | 蒋育豪 陈蕾 |
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| 作者单位： | 华东师范大学计算机科学与技术系,上海,200062;华东师范大学计算机科学与技术系,上海,200062 |
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| 摘 要： | 将曼哈顿世界假说(Manhattan World assumption,MW)引入室内定位问题,提出了一种改进的基于RGB-D视觉与平面特征的室内定位方案,不仅能有效提高场景匹配的成功率,还可简化未知场景下的定位问题,提高定位效率和实时性,可用于对同步定位与建图SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统的扩展.创新点主要体现在:针对解释树匹配的时间开销随特征数指数级上升的问题,设计了根据曼哈顿帧的主方向进行分解的匹配方法;针对单条行进路径搜索效率有待提高的问题,提出了在初始位姿确定后采用4自由度的简化定位方案;针对单帧中遍历执行子图匹配耗时较长的问题,将小范围子图合并为大范围子图后进行匹配.实验结果表明,该方案相较已有的平面特征定位方法,能缩短成功定位所需的行进距离,并显著降低单条行进路径上的平均搜索耗时.
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| 关 键 词： | 定位 同步定位与建图 曼哈顿世界假说 |
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