| 空间关节弹性球形制动器结构优化设计 |
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| 引用本文： | 耿德旭,孙国栋,刘齐,刘洪波,赵云伟.空间关节弹性球形制动器结构优化设计[J].北华大学学报(自然科学版),2019,20(5). |
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| 作者姓名： | 耿德旭 孙国栋 刘齐 刘洪波 赵云伟 |
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| 作者单位： | 北华大学机械工程学院,吉林 吉林,132021;北华大学机械工程学院,吉林 吉林,132021;北华大学机械工程学院,吉林 吉林,132021;北华大学机械工程学院,吉林 吉林,132021;北华大学机械工程学院,吉林 吉林,132021 |
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| 基金项目： | 吉林省科技厅重点科技研发项目;北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2018](008);北华研创合字[2019](008)) |
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| 摘 要： | 为解决机器人手腕空间多方向制动问题,研究了一种气动弹性球形制动器.该制动器为常闭式结构,主要由球座、内弹性半球和气动柔性轴向驱动器等组成.根据设计要求,采用有限元方法确定球座与内弹性半球的合理过盈量.结果显示:当安全系数取1.3,球座与内弹性半球的合理过盈量为0.12 mm时,能够确保3 N·m的扭矩;采用正交法有限元仿真计算,分析了内弹性半球拉耳位置、开槽深度和拉力大小3个因素对球形制动器制动效果的影响.结果表明:最大位移随开槽深度的加大而提高,位移分离比随拉耳位置距离的增加而减小.最优的参数组合是拉耳位置距离10 mm,拉力15 N,开槽深度25 mm,此时球形制动器制动效果最佳.
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| 关 键 词： | 有限元法 球形制动器 结构优化 |
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