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| 机器人操作臂的解耦跟踪控制 | |
| 引用本文： | 唐小琦,蔡李隆.机器人操作臂的解耦跟踪控制[J].华中理工大学学报,1998,26(12):10-12. |
| 作者姓名： | 唐小琦 蔡李隆 |
| 作者单位： | [1]华中理工大学机械科学与工程学院 [2]香港科技大学 |
| 摘 要： | 提出了一种基于Ｔａｙｌｏｒ级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法，利用Ｔａｙｌｏｒ级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测，并在相平面内设计控制器，可大大提高闭环系统的性能。 |
| 关 键 词： | 机器人 操作臂 跟踪控制 解耦 动力学模型 |
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