| 3R平面开链机械手灵活度分析 |
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| 引用本文： | 施文瑜,郭为忠. 3R平面开链机械手灵活度分析[J]. 上海交通大学学报, 2009, 43(1): 143-147 |
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| 作者姓名： | 施文瑜 郭为忠 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械系统与振动国家重点实验室,上海,200240;上海交通大学,机械系统与振动国家重点实验室,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家高技术研究发展计划(863计划),上海交通大学PRP项目 |
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| 摘 要： | 根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根据3R平面开链机械手的杆件尺度关系,可以将机械手工作空间划分为6个子域;根据杆长关系,可以将各子域归纳为Grashof部分、变点部分和非Grashof部分;3R平面开链机械手的机构构型和特征图及其奇异位置取决于杆长条件,与装配顺序无关;分析机械手时,可利用特征图来分析灵活度,并在此基础上进行机械手运动规划.特征图分析方法适用于包含3R平面开链结构单元的机器设计.
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| 关 键 词： | 3R平面开链机器手 灵活度 特征图 工作空间 奇异位置 |
Analysis of Manipulation Dexterity for 3R-Type Planar Manipulators |
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| SHI Wenyu,GUO Wei-zhong. Analysis of Manipulation Dexterity for 3R-Type Planar Manipulators[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2009, 43(1): 143-147 |
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| Authors: | SHI Wenyu GUO Wei-zhong |
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