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| 逆解多目标优化的六自由度机械手轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 段现银 张灿 朱泽润 孙朝阳 蒋国璋 向峰 |
| 摘 要： | 为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解.构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化.设计7-5-7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,与常用的3次多项式规划方法相比,结果表明:7-5-7次多项式规划方法得... |
| 关 键 词： | 逆运动学 机械手 行为树 刚度 关节角行程 轨迹规划 |