| 一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人 |
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| 引用本文： | 倪修华,陈维山,刘军考,石胜君.一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人[J].中南大学学报(自然科学版),2011,42(4). |
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| 作者姓名： | 倪修华 陈维山 刘军考 石胜君 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂,并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量分析,从人类步行的生物力学研究得到启发,提出一种半被动双足步行机器人的控制方法,并定量分析该控制方法各参数对机器人性能的影响.在机器人摆动腿与地发生碰撞后开始于髋关节处施加方波力矩,作为动力输入.采用步态敏感范数衡量机器人的稳定性,采用无量纲步行能耗衡量机器人的步行效率.以稳定性、效率和步行速度作为机器人性能评价指标,通过仿真得到力矩、力矩作用时间和斜坡角度3个参数对机器人性能的影响.由于力矩在1个步行周期中没有做负功,该机器人具有与人类步行相似的高能量效率.该机器人能够实现沿上坡、下坡和平地步行.
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| 关 键 词： | 半被动步行 机器人 稳定性 效率 速度 |
A quasi-passive dynamic walker inspired by human walking |
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| NI Xiu-hua,CHEN Wei-shan,LIU Jun-kao,SHI Sheng-jun.A quasi-passive dynamic walker inspired by human walking[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2011,42(4). |
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| Authors: | NI Xiu-hua CHEN Wei-shan LIU Jun-kao SHI Sheng-jun |
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| Institution: | NI Xiu-hua,CHEN Wei-shan,LIU Jun-kao,SHI Sheng-jun (State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | Since the present control methods for quasi-passive dynamic walkers are complex,and few quantitative study of the control parameters on the performance of quasi-passive dynamic walkers has been done,inspired by biomechanics in human walking,a control method for the quasi-passive dynamic walker and quantitative control parameters on the performance of the quasi-passive dynamic walker were studied.After the impact between swing leg and ground,a torque of square wave was applied at the hip as power supply.The ... |
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| Keywords: | quasi-passive dynamic walking robot stability efficiency velocity |
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