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| 基于MATLAB的MZ04型机器人运动特性分析 | |
| 作者单位： | ;1.陕西理工大学机械工程学院;2.陕西理工大学陕西省工业自动化重点实验室 |
| 摘 要： | 机器人的运动特性分析是机器人研究与应用的重要基础。为了对机器人的应用和改造提供理论参考,取MZ04型机器人为研究对象,以D-H法建立机器人连杆坐标系,并通过齐次坐标变换建立其运动学方程。然后以MATLAB Robotics Toolbox建立机器人数学模型,并在此基础上对其进行运动学仿真及轨迹规划。仿真结果表明所建模型准确,机器人结构参数合理。 |
| 关 键 词： | MZ04机器人 运动学 轨迹规划 MATLAB |
Kinematic characteristics analysis and simulation of MZ04 robot based on MATLAB |
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