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| 一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析 | |
| 引用本文： | 李宏,赵铁石,黄真. 一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析[J]. 燕山大学学报, 2003, 27(2): 133-138 |
| 作者姓名： | 李宏 赵铁石 黄真 |
| 作者单位： | 燕山大学机器人研究中心，秦皇岛 066004 |
| 基金项目： | 河北省教委基金(990302) |
| 摘 要： | 分析了3—P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理，推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程，并进行了数值验证，绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 机构学 运动学分析 运动特性曲线 三自由度 |
| 修稿时间： | 2001-11-27 |
Kinematics Analysis of A 3-P (4U) Parallel Manipulator |
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| ,,. Kinematics Analysis of A 3-P (4U) Parallel Manipulator[J]. Journal of Yanshan University, 2003, 27(2): 133-138 | |
| Authors: | ,, |
| Affiliation: | (Li Hong),(Zhao Tieshi),(Huang Zhen),(Robotics Research Center,Yanshan University,Qinhuangdao 066004) |
| Abstract: | According to the characteristics of the 3-P (4U) parallel manipulator, the principle that the mechanism can perform three-dimensional translations are presented. The forward and inverse position kinematics solutions of the mechanism and corresponding numerical examples are given. Many position, velocity and acceleration curves versus typical inputs illustrate the kinematics characteristics of the 3-P (4U) parallel mechanism. |
| Keywords: | parallel manipulator mechanics kinematics characteristics. |
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