| Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计 |
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| 引用本文： | 王强,王玉振.Hamilton框架下Flocking问题控制协议的设计[J].山东大学学报(理学版),2011,46(7):70-77. |
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| 作者姓名： | 王强 王玉振 |
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| 作者单位： | 山东大学控制理论与控制工程学院,山东济南,250061 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(G61074068,G60774009,G61034007); 中国高等教育博士后项目研究基金项目(G200804220028) |
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| 摘 要： | 针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton结构。其次,基于上述得到的Hamilton结构,利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议,一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。研究表明:在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。
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| 关 键 词： | 多智能体系统 Hamilton结构 Flocking控制协议 代数图论 |
Flocking control protocol design based on a Hamiltonian framework |
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| WANG Qiang,WANG Yu-zhen.Flocking control protocol design based on a Hamiltonian framework[J].Journal of Shandong University,2011,46(7):70-77. |
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| Authors: | WANG Qiang WANG Yu-zhen |
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| Institution: | WANG Qiang,WANG Yu-zhen (School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250061,Shandong,China) |
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| Abstract: | Several new results on the Flocking control protocol design are presented.First,a Hamiltonian structure is provided for the systems by choosing a kind of suitable Hamiltonian function.Second,based on the provided Hamiltonian structure,two kinds of Flocking control protocols are designed by only using local information of each agent.One protocol is with the linear alignment rule and the other is with a kind of nonlinear alignment rule.It is shown that,following the two Flocking control protocols,all the agen... |
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| Keywords: | multi-agent system Hamiltonian structure Flocking control protocol algebraic graph theory |
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