| 一种基于全景视觉系统的Robocop机器人定位方法 |
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| 引用本文： | 刘光宇,刘国栋,韩云生.一种基于全景视觉系统的Robocop机器人定位方法[J].江南大学学报(自然科学版),2009,8(3):279-282. |
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| 作者姓名： | 刘光宇 刘国栋 韩云生 |
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| 作者单位： | 江南大学,通信与控制工程学院,江苏无锡,214122 |
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| 摘 要： | 对全景视觉成像原理进行了讨论,提出了一种基于YUV色彩空间的多阈值图像分割和利用三角定位原理实现的机器人定位方法.通过识别全景视觉图像中坐标已知的特征信标,提取信标特征,进而应用几何原理计算出机器人的空间坐标,实现机器人的定位,为机器人导航和蔽障工作奠定了基础,有效地减少了彩色图像分割的计算量,避免了全景视觉图像柱面展开所带来的误差.通过实验证明,本方法能够较精确地实现机器人的定位.
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| 关 键 词： | 全景视觉 移动机器人 自主定位 图像处理 |
A Localization Method for Robocup Robot Base on Omni-Vision System |
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| LIU Guang-yu,LIU Guo-dong,HAN Yun-sheng.A Localization Method for Robocup Robot Base on Omni-Vision System[J].Journal of Southern Yangtze University:Natural Science Edition,2009,8(3):279-282. |
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| Authors: | LIU Guang-yu LIU Guo-dong HAN Yun-sheng |
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