| 基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 张佳媛,李洪波,刘贺平. 基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 北京科技大学学报, 2015, 0(7): 955-964. DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2015.07.019 |
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| 作者姓名： | 张佳媛 李洪波 刘贺平 |
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| 作者单位： | 1. 北京科技大学自动化学院,北京,100083;2. 清华大学计算机科学与技术系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划资助项目，国家自然科学基金资助项目，北京市自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹 跟踪 模糊控制 Lyapunov函数 |
Trajectory tracking control for wheeled mobile robots based on a piecewise fuzzy Lyapunov function |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robots trajectory tracking fuzzy control Lyapunov function |
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