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| 双连杆柔性机械臂的主动控制 | |
| 作者姓名： | 杜欣 蔡国平 |
| 作者单位： | 上海交通大学,工程力学系,上海,200240;上海交通大学,工程力学系,上海,200240 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;教育部重点科研项目;高等学校博士学科点专项科研基金;上海市教委科研创新项目 |
| 摘 要： | 对柔性双连杆机械臂位置的主动控制进行研究,给出系统的动力学方程,采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程,并采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律.仿真结果表明,该控制方法能够有效地控制机械臂到达的指定位置,并且抑制柔性臂的弹性振动. |
| 关 键 词： | 双连杆柔性机械臂 压电作动器 主动控制 |
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