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| 一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机 | |
| 作者姓名： | 刘杰 宁柯军 赵明扬 |
| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110004;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳,110015 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(598350 50 ) |
| 摘 要： | 提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动 |
| 关 键 词： | 并联机器人 柔索驱动 机器人语言 工作空间 |
| 文章编号： | 1005-3026(2002)10-0988-04 |
| 修稿时间： | 2002-03-19 |
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