| 基于鲁棒比例-积分-微分控制的智能汽车自主换道轨迹跟踪控制 |
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| 作者姓名： | 华一丁,戎&# 辉,龚进峰,唐风敏,郭&# 蓬,何&# 佳 |
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| 作者单位： | 天津大学机械工程学院,天津300072;中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司,天津 300300;中国汽车技术研究中心有限公司,天津300300 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2017YFB0102500）;天津市科委人工智能重大专项（17ZRXGGX00130）;天津市科委新一代人工智能科技重大专项（18ZXZNGX00230）;中国汽车技术研究中心有限公司重点课题（16190125）（10318-01）资助 |
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| 摘 要： | 为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计的控制器具有较强的鲁棒性,能在保证换道工况下智能车辆较好的轨迹跟踪能力的同时,有效地提高乘员舒适性。
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| 关 键 词： | 智能汽车 自主换道 鲁棒PID 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2019-07-23 |
| 修稿时间： | 2019-12-30 |
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