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| 基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法 | |
| 引用本文： | 黄真,刘婧芳,曾达幸.基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法[J].中国科学(E辑),2009,39(1):84-93. |
| 作者姓名： | 黄真 刘婧芳 曾达幸 |
| 作者单位： | 燕山大学机器人研究中心; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:50875227) |
| 摘 要： | 系统总结和陈述了基于约束螺旋理论的机构自由度分析的原理和方法，并进一步用典型的6个疑难机构的自由度为例介绍这一方法的应用．从这些例子可以看出，这个方法简单有效，相对别的方法更具有一般性．此外，这个方法对自由度瞬时性和连续性的判定也非常方便．相对而言，它成为当今有效分析自由度的一般方法，具有重要的科学价值和实用意义． |
| 关 键 词： | 自由度分析 冗余约束 并联机构 |
| 收稿时间： | 2007-08-06 |
| 修稿时间： | 2008-02-19 |
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